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本公眾號(hào)對(duì)各類(lèi)ABB機(jī)器人應(yīng)用，仿真，畢業(yè)設(shè)計(jì)提供技術(shù)支持，詳細(xì)后臺(tái)留言

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1. ABB機(jī)器人對(duì)于ID型機(jī)器人（6640ID，6軸中空），4軸和6軸除了各自有上下限位以外，還有一個(gè)耦合限位。

2.正常4軸限位±300度，6周限位±300度。

3. 若4軸旋轉(zhuǎn)300度，6軸也旋轉(zhuǎn)300度，相當(dāng)于末端旋轉(zhuǎn)了600度。這樣對(duì)于掛在機(jī)器人身上的管線(xiàn)包可能損壞。

4. 加入耦合限位以后，可以設(shè)置4軸和6軸總角度數(shù)，比如當(dāng)4軸處于270度時(shí)，此時(shí)6軸范圍只有-300~30度，6軸超過(guò)30度即報(bào)警。這樣可以控制末端法蘭總旋轉(zhuǎn)不超過(guò)300度。

5. 對(duì)于非ID機(jī)器人，默認(rèn)沒(méi)有加入該參數(shù)。

6. 如果希望也能對(duì)4軸和6軸有一個(gè)耦合限制，可以先導(dǎo)出原有機(jī)器人的moc文件

7.打開(kāi)文件，找到Arm下，在默認(rèn)4軸限位后加入couple（耦合）上下限位（即4軸和6軸角度之和）。單位弧度。

8. 導(dǎo)入修改后的moc，重啟。

9.示教器移動(dòng)機(jī)器人，超限就會(huì)提示耦合錯(cuò)誤。保證末端管線(xiàn)包不會(huì)纏繞。

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